為實現(xiàn)機器人的末端執(zhí)行器在空間的位置而提供的3個自由度,,可以有不同的運動組合,,通常可以將其設(shè)計成圓柱坐標(biāo)型,、直角坐標(biāo)型,、球坐標(biāo)型,、關(guān)節(jié)型、平面關(guān)節(jié)型五種形式,。直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型機器人,,其運動部分的三個相互垂直的直線組成,其工作空間為長方體,,它在各個軸向的移動距離可在坐標(biāo)軸上直接讀出,,直觀性強,易于位置和姿態(tài)的編程計算,,定位精度高,,結(jié)構(gòu)簡單,但機體所占空間大,,靈活性較差,。...